状態空間モデル †
単振動の場合 †
システムノイズと観測ノイズがある状況での単振動を考えてみよう。
- フックの法則
中点からの変位をXとする時、力Fは変位xの大きさに、逆方向に比例する。
F=-K・x
- xの単位はm、Fの単位はニュートンN = kg·m·s−2、k はばね定数と呼ばれる定数。個々のばね固有の値であり、ばねの強さを表している。[ニュートン毎メートル]
- この法則が適用できるとき、その挙動は線型と呼ばれ、グラフに表すと正比例の直線グラフとなる。
- 加速度と力の関係
一方、運動している時は、力Fは、その質量mと加速度の積で表わされる。
F=ma=m d2x/dt2
- フリーモーションの微分方程式
上記の2つの式から
d2x/dt2=-(K/m)x
で表わされる。
- 観測量:変位x
観測できるのは、変位Xのみで、速度と加速度は観測できないと仮定する。
このとき、速度をv=dx/dtとおくと、位置xと速度Vの方程式は、次式であらわされる。
dx/dt=v
dv/dt=-(k/m)x