粒子フィルタによる追跡アルゴリズム
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開始行:
*粒子フィルタとは [#f4c58c8c]
パーティクルフィルタ、あるいは逐次モンテカルロフィルタと...
ここでは、人や車両など物体の位置追跡(トラッキング)を例...
-この場合パーティクルは、画像の点の集合である。物体のある...
-粒子フィルタとは多数のパーティクルを用いて,前状態からの...
在の状態を推定する手法である。
-「予測」「観測」「対象推定」の操作を毎時点ごとに繰り返す...
-パーティクルフィルタを用いた物体追跡では,一つの物体ごと...
-パーティクルフィルタでは物体が存在すると考えられる部分の...
*2次元空間(平面)上での追跡モデル [#sefcb136]
時刻t でのi 番目のパーティクルの位置ベクトルをxit=(xit,yi...
また,時刻t でのi 番目のパーティクルの尤度と重みをそれぞ...
-位置ベクトルの推移式
xit=xit-1+vt-1+ηt
-速度vtの推定
Vt-1=P(t-1) - P(t-2)
vtは時刻tでの物体速度で,対象推定によって得られた物体中心...
*観測 [#x76e13e4]
観測によって、物体の位置が画像上で認識されるが、その尤度...
次々に変わる入力画像の物体は、広がりがある物体の明度で表...
画像座標を(u,v)としてこの上の点Pg=(u,v)を、(x,y)座標上の...
p(t)=R pg(t)
で表わされる。
背景画像の明度値B(u,v)と入力画像の明度値Gi(u,v)の差を用い...
尤度は、
πit=SQRT{(B(u,v)-Gi(u,v))^2}
尤度から重みを決定する。重みwit は,以下のようにパーティ...
Wit = πit/(Σ Πit) Σは、i=1~Nの合計
*中心位置推定 [#l7cb203f]
重み付き平均により,時刻t での物体中心位置Pt を推定する。
Pt=Σ witxit Σは、i=1~Nの合計
*参考 [#n9b7f740]
-[[状態の後退遷移方程式を用いたモンテカルロ粒子平滑化とフ...
-[[樋口知之:粒子フィルタ>http://www.ieice.org/jpn/books/...
-[[Measuring Monetary Policy Under Zero Interest Rates Wi...
-[[隠れマルコフモデルと粒子フィルタ:英文>http://perso.te...
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*粒子フィルタとは [#f4c58c8c]
パーティクルフィルタ、あるいは逐次モンテカルロフィルタと...
ここでは、人や車両など物体の位置追跡(トラッキング)を例...
-この場合パーティクルは、画像の点の集合である。物体のある...
-粒子フィルタとは多数のパーティクルを用いて,前状態からの...
在の状態を推定する手法である。
-「予測」「観測」「対象推定」の操作を毎時点ごとに繰り返す...
-パーティクルフィルタを用いた物体追跡では,一つの物体ごと...
-パーティクルフィルタでは物体が存在すると考えられる部分の...
*2次元空間(平面)上での追跡モデル [#sefcb136]
時刻t でのi 番目のパーティクルの位置ベクトルをxit=(xit,yi...
また,時刻t でのi 番目のパーティクルの尤度と重みをそれぞ...
-位置ベクトルの推移式
xit=xit-1+vt-1+ηt
-速度vtの推定
Vt-1=P(t-1) - P(t-2)
vtは時刻tでの物体速度で,対象推定によって得られた物体中心...
*観測 [#x76e13e4]
観測によって、物体の位置が画像上で認識されるが、その尤度...
次々に変わる入力画像の物体は、広がりがある物体の明度で表...
画像座標を(u,v)としてこの上の点Pg=(u,v)を、(x,y)座標上の...
p(t)=R pg(t)
で表わされる。
背景画像の明度値B(u,v)と入力画像の明度値Gi(u,v)の差を用い...
尤度は、
πit=SQRT{(B(u,v)-Gi(u,v))^2}
尤度から重みを決定する。重みwit は,以下のようにパーティ...
Wit = πit/(Σ Πit) Σは、i=1~Nの合計
*中心位置推定 [#l7cb203f]
重み付き平均により,時刻t での物体中心位置Pt を推定する。
Pt=Σ witxit Σは、i=1~Nの合計
*参考 [#n9b7f740]
-[[状態の後退遷移方程式を用いたモンテカルロ粒子平滑化とフ...
-[[樋口知之:粒子フィルタ>http://www.ieice.org/jpn/books/...
-[[Measuring Monetary Policy Under Zero Interest Rates Wi...
-[[隠れマルコフモデルと粒子フィルタ:英文>http://perso.te...
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