逐次モンテカルロフィルター
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開始行:
*粒子フィルター:逐次モンテカルロフィルター [#q472943b]
粒子フィルタ、または逐次モンテカルロ法 (Sequential Monte ...
バッチ処理であるマルコフ連鎖モンテカルロ法 (MCMC) の逐次 ...
位置推定をイメージして説明するならば、物体の検出と追跡を...
現状態から起こりうる多数の次状態を、多数(数百or数千)の...
おおまかな処理の流れは以下になります。
1.リサンプリング:前状態における尤度(重み)に基づいて、...
2.予測:各パーティクルについて、前状態から現状態の予測を...
3.重み付け:現状態における各パーティクルの尤度を求める。
4.観測:結果を出力するために(今回は、全パーティクルの重...
*マルコフ過程のモデル [#p5b51b09]
隠れた変数をベクトルXtで表わす。
粒子フィルタの目的は、隠れたパラメータ列 xtを、観測値 y1,...
粒子フィルタではxtと観測値 yt は以下のように表せるとする。
xt|xt-1の推移確率: pxt|xt-1(x|xt-1) ...1式
ただし,x0は、初期確率分布 p(x0) を持つものとする
観測データyt はxtの確率分布からの観測値であり、過去のxt-...
yk|xkの確率:py|x(y | xk)
この一例として、下記のモデルがある。
Xk=f(xk-1)+vk
yk=h(xk)+wk
ただし vk も wk も異なるkについて互いに独立であり、
かつkによらず同じ確率密度関数にしたがうものとする。
この2つの方程式は非線形状態方程式とみなすことができ、Vk,w...
フィルタリング確率分布は、t期までの観測値に基づくxtの推定...
粒子法は他のサンプルリング法と同様に、フィルタリング確率...
∫ f(xt)P(xt|y1,y2,...,yt)dx=(1/p)Σf(xst)
但し、xstは、xtのサンプルs=1~P
*SIR法:粒子フィルターのアルゴリズム [#mcac61fd]
[[Wikipedeliaの粒子フィルタの項>http://ja.wikipedia.org/w...
*参考になる文献 [#a31f0648]
-[[樋口知之:粒子フィルタ>http://www.ieice.org/jpn/books/...
-[[北川源四郎:モンテカルロフィルタおよび平滑化について>h...
-[[パーティクルフィルタを用いた進入検出と物体追跡>http://...
終了行:
*粒子フィルター:逐次モンテカルロフィルター [#q472943b]
粒子フィルタ、または逐次モンテカルロ法 (Sequential Monte ...
バッチ処理であるマルコフ連鎖モンテカルロ法 (MCMC) の逐次 ...
位置推定をイメージして説明するならば、物体の検出と追跡を...
現状態から起こりうる多数の次状態を、多数(数百or数千)の...
おおまかな処理の流れは以下になります。
1.リサンプリング:前状態における尤度(重み)に基づいて、...
2.予測:各パーティクルについて、前状態から現状態の予測を...
3.重み付け:現状態における各パーティクルの尤度を求める。
4.観測:結果を出力するために(今回は、全パーティクルの重...
*マルコフ過程のモデル [#p5b51b09]
隠れた変数をベクトルXtで表わす。
粒子フィルタの目的は、隠れたパラメータ列 xtを、観測値 y1,...
粒子フィルタではxtと観測値 yt は以下のように表せるとする。
xt|xt-1の推移確率: pxt|xt-1(x|xt-1) ...1式
ただし,x0は、初期確率分布 p(x0) を持つものとする
観測データyt はxtの確率分布からの観測値であり、過去のxt-...
yk|xkの確率:py|x(y | xk)
この一例として、下記のモデルがある。
Xk=f(xk-1)+vk
yk=h(xk)+wk
ただし vk も wk も異なるkについて互いに独立であり、
かつkによらず同じ確率密度関数にしたがうものとする。
この2つの方程式は非線形状態方程式とみなすことができ、Vk,w...
フィルタリング確率分布は、t期までの観測値に基づくxtの推定...
粒子法は他のサンプルリング法と同様に、フィルタリング確率...
∫ f(xt)P(xt|y1,y2,...,yt)dx=(1/p)Σf(xst)
但し、xstは、xtのサンプルs=1~P
*SIR法:粒子フィルターのアルゴリズム [#mcac61fd]
[[Wikipedeliaの粒子フィルタの項>http://ja.wikipedia.org/w...
*参考になる文献 [#a31f0648]
-[[樋口知之:粒子フィルタ>http://www.ieice.org/jpn/books/...
-[[北川源四郎:モンテカルロフィルタおよび平滑化について>h...
-[[パーティクルフィルタを用いた進入検出と物体追跡>http://...
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